Während Kunigunde aus dem Grafengeschlecht der Lützelburger stammte und ihre Heimat im Bereich des heutigen Luxemburg hatte, gehörte Heinrich dem sächsischen Kaiserhaus an. Sein Vater war Herzog von Bayern, seine Mutter eine Tochter des Königs von Burgund. Als Geburtstag Heinrichs steht der 6. Mai fest; als Jahr nimmt man zumeist 973, seltener 978 an. Ebenso wie seine Schwester Gisela, die spätere Königin von Ungarn, genoß Heinrich eine Erziehung durch Bischof Wolfgang von Regensburg und Abt Ramwold von St. Emmeran. Nach dem Tod des Vaters 995 folgte er diesem als Heinrich IV. auf den bayerischen Herzogsthron. Wenige Jahre später heiratete er, nicht ganz standesgemäß, Kunigunde und schenkte ihr das Königsgut Bamberg, um ihr im Falle seines vorzeitigen Todes eine gute Versorgung zu sichern.
Schon als bayerischer Herzog scheint sich Heinrich also ziemlich sicher gewesen sein, eines Tages den deutschen Königsthron zu besteigen. Aufgrund seiner nahen Verwandtschaft zu Kaiser Otto III. waren diese Ambitionen berechtigt. Gleich nach dem Tod Ottos 1002 brachte sich Heinrich denn auch in den Besitz der Reichsinsignien, um sich bei der bevorstehenden Königswahl als legitimer Nachfolger zu präsentieren. Sein Plan ging auf. Heinrich wurde am 6. Juni 1002 in Mainz zum deutschen König gekrönt, seine Gemahlin wenige Monate später in Paderborn. Als das Herrscherpaar im November 1002 wieder nach Regensburg kam, setzte es sich vielfältig für die Kirche ein. Nach dem Wiederaufbau der Alten Kapelle und der Erneuerung des ihr angeschlossenen Kanonikerstifts erhob Heinrich das Damenstift Niedermünster in den Rang eines königlichen Klosters. Auch das Stift Obermünster, das 1002 und 1020 durch Brände schwer beschädigt wurde, ließ er wiederherstellen.
Den Höhepunkt seiner Macht erreichte Heinrich, als er zusammen mit Kunigunde am 14. Februar 1014 in Rom von Papst Benedikt VIII. zum Kaiser gekrönt wurde. An dieses Ereignis knüpft sich die legendenhafte Überlieferung, 1008 seien Heinrich am Grab seines Regensburger Lehrers, des 994 verstorbenen Bischofs Wolfgang, die lateinischen Worte post sex erschienen. Ihre rätselhafte Bedeutung - nach sechs - klärte sich nicht nach sechs Stunden, sechs Tagen oder sechs Wochen, sondern erst nach sechs Jahren. Es war, so die Legende, die Prophezeiung der Königskrönung.
Anders als bei Heinrich, der seit seinem Tod am 13. Juni 1024 verehrt und am 12. März 1146 von Papst Eugen III. heiliggesprochen wurde, entwickelte sich zunächst kein spezieller Kunigundenkult. Erst gegen Ende des 12. Jahrhunderts bemühten sich Bischof und Domkapitel von Bamberg nachdrücklich um die Selig- bzw. Heiligsprechung "ihrer" Kaiserin. Am 9. September 1201 wurde Kunigunde von Papst Innozenz III. heiliggesprochen. Wirkliche Popularität erlangte sie erst im Laufe des 13. Jahrhunderts, bis man sie schließlich - zumal im Bamberger Umfeld - wegen der ihr zugeschriebenen Jungfräulichkeit sogar mit Maria verglich. Ihre eigentliche, nachweisbare Bedeutung lag freilich eher in ihrer Rolle als tatkräftige Mitregentin.
Die Kirche in Horbach ist die einzige im Aachener Raum, die dem Hl. Heinrich geweiht ist.